微创机器人，微创机器人手术
微创机器人，微创机器人手术
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导语：尽管有着巨大的行业空间，并不拥挤的竞争格局，*的商业模式，但微创医疗机器人距离盈利之路还有相当的距离。
手术机器人，毫无疑问是一条拥有光明前景的赛道。
相较于传统微创手术或开放手术，手术机器人于病人能够减小手术创口、缩短术后恢复时间、减少术后并发症；于医生能够提高手术的*性和稳定性、降低医生的疲惫感、消除人手在进行*操作时无法避免的震颤。
过去，不论是中国还是全球的手术机器人市场都在高速增长，根据弗若斯特沙利文：2015年到2020年，全球手术机器人市场由30亿美元增长至83亿美元，复合增长率22.6%。
中国手术机器人市场增长速度则更快，2015年到2020年，其由9250万美元增长至4.25亿美元，复合增长率35.7%。
高速增长的背后，还有极低的渗透率。
以手术机器人中市场规模*的腔镜手术机器人为例，2020年美国腔镜手术机器人的渗透率为13.3%，而中国这一数字仅为0.5%。对于关节置换手术机器人来说，其渗透则低到可以忽略，小于0.1%。由此可见，中国手术机器人的市场空间仍然巨大。
不仅如此，国内腔镜与关节置换手术机器人的安装数量也非常之少，截至2020年末，我国仅仅安装了189台腔镜手术机器人和17台关节置换手术机器人，而美国同期的数据则是3737台与1060台。
各种数据显示，我国的手术机器人市场还处在早期阶段，但欧美市场已经证明了，手术机器人凭借其颠覆式的手术方式，更好的治疗效果，正不断扩大其市场规模与渗透率，并在可预见的未来仍将持续保持增长。
而在国内，国内手术机器人技术的持续进步、对高端与智能医疗器械的临床需求、政策对高端与智能医疗器械的支持，这三者将共同推动国内手术机器人市场的快速发展。
未来，可以预见的是，作为医疗器械的最强细分领域，手术机器人赛道将会迎来爆发式增长。
01达芬奇手术机器人的盈利秘密
1985年，世界上第一例机器人辅助手术发生在美国，医生使用工业机器人Puma560完成了一项机器人辅助定位的神经外科脑部活检手术。
此后外科手术机器人技术不断发展，被誉为手术机器人之父的王友仑在1989年开始研究“伊索”（AESOP，自动*定位内窥镜系统）医疗机器人，并于1997年研制成功。后来，伊索成为了FDA批准的第一个清创手术机器人。
伊索于1998年进行了升级，在安装了内窥镜等一系列系统后，最终进化成了宙斯系统，宙斯系统更加完整、功能也更加强大。
当然将手术机器人推到顶峰的是早已盛名于全球的达芬奇手术机器人系统。1998年，第一代达芬奇手术机器人研制成功，2000年，达芬奇手术机器人获得FDA批准，到目前已经更新到第四代。
达芬奇手术机器人最早被应用于前列腺癌的治疗，后续经过不断的技术进步与更新迭代，其应用范围已经被扩展至胸外科、普外科、泌尿外科、妇科、心血管外科等方面。
目前，达芬奇手术机器人已是全世界应用最广泛的手术机器人，且靠着不断的研发与更新，达芬奇手术机器人近乎完全垄断了整个腔镜手术机器人国际市场。
达芬奇手术机器人由直觉外科公司（IntuitiveSurgical,Inc.）研发生产，2000年直觉外科公司在纳斯达克上市，二十一年股价累计上涨超过百倍，市值突破了1000亿美元，年收入40多亿美元。从股价走势来看，俨然一只超级大牛股。
高速上涨的股价背后，直觉外科公司一台机器人售价高达2000万人民币左右，公司的毛利率长期稳定在70%左右。
但在高额的售价与毛利之外，直觉外科公司的商业模式不仅仅是卖机器人这么简单，真正保证公司高盈利能力的是“刀架与刀片”模式，通过机器人搭售排他性质的高值耗材——机械臂。
在手术中，实际进行手术动作的是达芬奇手术机器人的4条机械操作臂，而这4条机械臂最多只能用十次就要更换，且客户只能选择直觉外科公司的机械臂，一个机械臂的价格约2000美元。
在“刀架与刀片”模式下，每卖出一台达芬奇机器人，就会有源源不断的耗材销售，除此之外还有高额的维护费、开机费，这些保证了直觉外科公司每年的收入增长。
据年报，于2013年，达芬奇公司的耗材收入*超过了设备收入，2018年耗材收入占总收入53%，设备收入占30%，年服务费占17%。
山上的巨人站在那里，山下的人在仰望的同时，也在不断追赶。
目前，国内除了仅有的两款获得国家药监局批准注册的达芬奇Xi与达芬奇Si腔镜手术机器人之外，还有三款分别处于不同阶段的腔镜手术机器人：图迈手术机器人、Microhand-S系统、康多系统。
其中，图迈代表了国产腔镜手术机器人的*水平。
招股说明书
截至目前，图迈腔镜手术机器人已经完成临床试验，且已经提交国家药监局注册申请，预计在2022年一季度就可取得注册批准。
此外，威高microhand-S系统、康多系统也都在临床试验进展中。
02中国手术机器人赛道的*玩家
2021年6月10日，上海微创医疗机器人向港交所提交了招股书，拟在港股上市。
微创手术机器人公司成立于2015年，在这以前，它只是其母公司微创集团内部的一个孵化项目，专注于研发腔镜手术机器人。经过六年的不断发展，微创医疗机器人公司已经成长为全球*的手术机器人公司，产品覆盖腔镜、骨科、泛血管、经自然腔道、经皮穿刺五大主要领域。
从腔镜手术机器人开始，微创医疗机器人打造了三款主要的拳头产品，分别起名为“图迈”“鸿鹄”“蜻蜓眼”，图迈与鸿鹄分别瞄准的是腔镜与骨科这两个市场规模第一，第二的手术机器人细分领域，公司的雄心显露无遗。
在公司设立之初，微创医疗机器人要实现的就是手术机器人领域的全覆盖，提供机器人手术的全解方案。
截至目前，三款产品全部进入国家药监局创新医疗器械“绿色通道”，图迈已完成临床试验，鸿鹄正在进行临床试验中，蜻蜓眼已经获得国家药监局注册批准，正全力推进商业化。
对于微创机器人的三款主力产品：
1.图迈腔镜手术机器人。为微创机器人的核心产品，图迈由三部分组成，包括外科医生控制台、患者侧手推车、三维高清影像系统，医生可以通过控制台控制4只机械手来完成高精度的腹腔镜手术。
在临床成果上，图迈于2019年11月在上海东方医院完成了其*的前列腺根治术（RALRP），并于2020年12月在浙江杭州浙江省人民医院完成了首例机器人辅助肾部分切除术。两次手术都为国产腔镜手术机器人的*成功尝试。
图迈腔镜手术机器人
图迈虽然已经代表了国产腔镜手术机器人的*水平，但与达芬奇手术机器人的差距是明显的。
目前的图迈仅能应用于泌尿外科手术，而达芬奇手术机器人早已经将应用范围拓展至妇科、胸科、以及普外科等方面。
另外，达芬奇手术机器人历经多次升级迭代，医生使用达芬奇手术机器人做过的临床手术数量达到几百万例，这其中积累的临床数据、经验，绝非还未进行成功商业化的图迈所能比拟，恐怕在稳定性等方面与达芬奇有着一定差距。
2.鸿鹄骨科手术机器人。该机器人针对于全膝关节置换术（TKA），由光学导航子系统、手术台车子系统、器械及配件组成。能够比传统的医生手动更加*的去除患者受损的软骨以及放置新的人工植入物，提高植入物寿命，减轻患者不适感。
鸿鹄的临床试验于去年9月开始，待完成后向国家药监局申请注册审批，这将是微创的又一重磅产品，并行的是，微创正在尝试将鸿鹄的应用拓展至全髋关节置换术（THA），这是一个难度更大的领域，也是一个更大的市场。
鸿鹄骨科手术机器人
目前，在关节置换手术机器人市场，仅仅MAKOSurgicalCorporation生产的RIO手术机器人获得了国家药监局的批准，其余的国内玩家均处于临床试验阶段，包括微创的鸿鹄、键嘉的ARTHROBOT、元化智能科技的骨圣元化、和华瑞博的HURWA。
招股说明书
3.蜻蜓眼三维电子腹腔内窥镜。以名通意，蜻蜓眼能够通过在腹壁上的小切口深入腹部，沿途实时反馈三维影像，由三维电子腹腔内窥镜与图像处理器共同组成，是微创机器人产品中商业化进展最快的，于今年下半年将开启营销活动。
三维电子腹腔内窥镜
图像处理器
除开这三大主力产品外，微创机器人还在开发脊柱手术机器人、R-OneTM血管介入手术机器人、TAVR手术机器人、经支气管手术机器人、自动针头瞄准机器人系统、ISR’obotTMMonaLisa机器人前列腺穿刺活检系统，目标打造覆盖全面手术专业的手术机器人全平台。
全平台手术机器人布局，中国*竞争力的手术机器人公司，巨大的行业空间，并不拥挤的竞争格局，还有*的商业模式，微创医疗机器人吸引了包括高瓴资本、CPE源峰在内的一众机构投资者入股。
微创医疗机器人经历A、B两轮融资后，微创医疗通过上海默化持有公司52.76%的股份，为控股股东，高瓴资本共持有公司8.05%的股份，为持股比例*的外部机构投资者，CPE源峰共持有公司3.49%的股份。
03没有营业收入的财报
很多高科技公司在初创阶段都会因为研发投入大而导致企业长时间处于亏损状态，靠着不断的融资来进行输血，但在微创医疗手术机器人公司，却是连营业收入都没有。
因为公司的产品全部处于开发阶段，无一上市进行销售。
根据招股书显示，公司2019年、2020年以及2021年一季度的利润分别为-0.70亿元、-2.09亿元、-1.15亿元，均处于亏损状态。由于公司大部分产品距离上市仍需要时间，所以在可预见的未来一段时间，公司将会继续保持亏损状态。
同期公司的研发成本分别为0.62亿元、1.35亿元、0.9亿元。公司的研发成本呈现扩大趋势，对比净利润，可见公司的亏损绝大部分源于研发，并且随着研发支出的扩大，公司的亏损预计也将扩大。
虽然公司产品尚未成功商业化，业绩持续亏损，且短期内看不到盈利的希望，但对于目前的微创医疗手术机器人，这些亏损或许并不是很重要。因为在这样一条黄金赛道上，只有少数几个玩家，作为第一梯队的微创医疗机器人，未来会赚大钱可能是大概率事件。
从一级市场的估值来看，对于没有收入的微创手术机器人来说，一级市场250亿估值的定价，也早已说明了这一点：资本是聪明的。
由于公司目前还没有营业收入，因此公司产品的毛利率、费用率等指标也就无从得知了，但对于一家连收入都没有的公司来讲，财务分析其实也没有多大的意义。
关注下截至2021年一季度末，公司的现金及现金等价物12.57亿元，没有借款等有息负债，财务安全性无虞。
04不可忽略的风险
微创手术机器人的前景是美好的，但是，对目前的微创医疗机器人，需要走的路还有很远，仍然存在很多的不确定性。
首先，手术机器人作为复杂的医疗器械，医生的学习曲线是比较长的，往往一名医生从开始接触到熟练操作手术机器人需要较长的时间。因而，医生在适应了一种手术机器人后，替换用其他手术机器人的意愿是比较低的。
这对于微创医疗手术机器人来说不是一个好消息，这代表着已经被达芬奇手术机器人打进的医院将很难会选择替换掉达芬奇，而这些医院很多为财力雄厚的大医院（在昂贵的价格面前，财力雄厚的大医院是非常重要的客户）。
其次，虽作为国产最*的手术机器人公司，但微创医疗机器人还没有*产品成功商业化。
对于医院及患者来说，在目前机器人辅助手术医保无法报销的情况下，使用手术机器人的成本高昂，目前仅一线大城市才会有医院进行机器人的辅助手术，如何提高渗透率以及进行大范围销售对于微创医疗机器人公司会是一项艰难的工作。
另外，是否能够纳入医保报销范围，何时能够纳入，对于手术机器人的需求来说是非常关键的。是否能纳入医保报销对于手术机器人的大范围销售可能是决定性的。
这些对于微创医疗机器人的商业化能力将是非常大的考验。
最后，高端智能医疗器械，安全性与稳定性是产品的第一要素。达芬奇手术机器人早已商业化多年，拥有丰富的临床数据与经验，但机器人手术事故仍然多达百起，严重甚至如“机器暴走”。
对于还未上市，几乎没有什么临床数据的微创医疗机器人来说，安全性与稳定性仍然需要高度关注。
南宁糖业(000911,股吧)4月13日晚公告称，预计2018年第一季度归属上市公司股东的净利润亏损1.93亿元-1.94亿元，比上年同期减少6638.38%-6685.81%。
对于亏损原因，公司表示，2018年一季度主要产品白砂糖销售量比上年同期减少约37%，当季度白砂糖市场价格比上年同期下跌约1000元/吨，而政府物价部门制定的甘蔗收购价格同比不变，公司白砂糖销售毛利率同比大幅下降。同时，2017年一季度公司取得旧城改造项目土地熟化资金的资金占用费2480万元计入投资收益，而2018年一季度没有取得相关投资收益。(常佳瑞)
智通财经APP获悉，微创机器人-B(02252)日内大涨，午后升幅扩大至20%，领跑港股通成分股。机构指，公司商业化及产品放量进程也已箭在弦上，预计后年收入将激增至逾12亿元。截至发稿，微创机器人涨20.58%，报37.50港元，成交额0.75亿港元。
机构指出，随着图迈腔镜、鸿鹄骨科等手术机器人获批上市，微创机器人-B(02252)商业化及产品放量进程也已箭在弦上。中信建投表示，预计公司图迈二代腔镜机器人将于2023年第一季度获批，鸿鹄骨科手术机器人年内有望获得FDA许可。预计公司2022-2024年收入为0.86、5.12、12.79亿元，维持“买入”评级。西南证券表示，目前公司处于起步阶段，放量在即，预计2022~2024收入分别为0.9、5.1、12.3亿元。
光明日报
专家在讨论骨科手术机器人机械臂使用中的优化方案。新华社发
在北京市海淀医院手术室，骨科手术机器人的机械臂在定位穿刺位置。新华社发
2021世界机器人大会上展示的医疗机器人。新华社发
随着现代医疗技术的成熟，2010年后外科手术陆续进入机器人时代。除了发展最为成熟，术式涵盖胸、腹腔绝大部分的腔镜手术机器人外，还有骨科手术机器人、泛血管手术机器人、经皮穿刺手术机器人等。手术机器人已在骨科、泌尿外科、妇产科、神经外科等领域广泛应用。
今年4月以来，北京、上海还将机器人手术费用纳入医保统筹。伴随政策的支持、医学的发展和科技的进步，未来机器人辅助手术将越来越广泛。与传统人工手术相比，机器人手术有哪些特点？机器人做手术，能让人放心吗？
1.机器人能代替医生吗
10月21日晚上9点，吉林大学白求恩第一医院泌尿外二科主任医师安伟结束了当天的第五台手术，其中，有四台是用机器人辅助手术：两台前列腺癌根治切除手术，一台保留肾单位手术，一台肾盂癌中的半侧泌尿系切除手术。
“机器人手术，不是机器人去完成手术，而是成为医生的手术助手。在整个手术过程中，医生可以坐在控制台操作机器人，机器人模拟医生的动作实行手术。手术床和机器人完全分离，能极大缓解医生连续站着做手术导致的疲劳。”安伟说。
从2020年5月引入医疗机器人至今，安伟带领团队做了近300台机器人手术。安伟告诉
手术机器人在国外有30多年历史，在国内也发展了20多年。“医疗机器人有望在未来成为最典型、应用最广泛的高端化、智能化医疗设备。结合人工智能、医学诊断等更先进的技术，医疗机器人可极大扩展诊疗能力，提升手术质量。”哈尔滨工业大学机器人研究所副所长杜志江说。
据北京积水潭医院创伤骨科副主任医师苏永刚介绍，在传统的骨科手术中，手术路径的规划依赖X光线透视图像，手术操作完全依赖医生徒手操作的经验。应用骨科手术机器人导航手术系统后，机器人可将X线导航图像输入电脑，医生在电脑上借助手术人机交互软件进行路径规划。
“通过骨科手术机器人*的图像定位算法，机械臂就能执行医生手术规划的指令。”吉林大学白求恩第一医院创伤骨科主任孙大辉说，机器人能将复杂手术简单化，但无法替代医生规划手术路径。手术路径的选择基于医生对骨骼立体解剖结构的理解、对影像的准确判断和大量的临床经验，机器人只是通过自动导航，找到手术规划所选择的*通道螺钉位置。
采访中，不少专家表示，科技的进步不断颠覆着传统医疗，但医学不是一个“唯技术论”的领域。在与疾病抗争的过程中，机器人无法取代医生对患者的人文关怀和关爱。
2.机器人手术安全吗
机器人手术会不会出现意外，遇到故障需要重新开刀吗？
机器人手术时断电了怎么办？
…… ……
当初次提及机器人手术时，大部分患者最关心的还是机器人手术的安全性。
医生对疾病的认知和对手术机器人的了解，是患者接受机器人手术的底气。
2019年1月，国家卫健委办公厅发布《关于成立手术机器人临床应用管理专家委员会的通知》。通知指出，为规范手术机器人临床应用，提高医疗质量，保障医疗安全，决定成立国家卫健委手术机器人临床应用管理专家委员会。
孙大辉是专家委员会中的一员，他告诉
“零风险”是硬性要求，落实起来靠的是实施机器人手术的医生过硬的实力。北京大学第三医院妇产科主治医师韩钦告诉
进行机器人手术的医生都有丰富的传统手术临床经验，能够处理和应对各种各样的紧急情况。此外，进行机器人手术的医生和助手都需要通过一系列严格规范的培训。
“机器人手术是软件控制下的程序执行过程，有它的一套软件系统和硬件操作系统。临床上如有新的需求，或者为了更方便操作，医生会和研发机器人的工程师直接沟通，无论是软件更新还是功能改进，一直有一个沟通机制，从而更利于临床操作。”倪端宇说。
除了安全性，费用也是患者极为关心的问题。
但仔细算起账来，机器人手术自有它的优势。“以骨盆骨折为例，在传统手术下，使用进口钢板患者大致需要花费8万～10万元，使用国产钢板费用则在6万～8万元，但如果使用骨科手术机器人系统导航，全部费用为4万～5万元。患者的整体花费少了，微创手术效果更好，还可以避免传统开放手术切口长、创伤大、容易感染等缺陷。”孙大辉说。
3.机器人手术普及难在哪儿
数据显示，中国手术机器人市场规模由2015年约6亿元增至2020年的28亿元，预计在2026年达到250亿元。从目前腔镜手术机器人和关节手术机器人渗透率来看，美国两个大类渗透率分别为13%和7.6%，国内均低于1%。
设备价格是普及率低的首要原因。以目前应用最广泛的达芬奇手术机器人为例，通常价格在2000万～3000万元/台之间，每年的维修费用约为150万元。这也决定了只有经济较发达地区的三甲医院才有实力采购手术机器人。
医疗机器人高昂的售价与其研发特点密不可分。“在医疗机器人的研发中，首要的是将医生的临床需求转化为工程语言，进一步凝练出科学问题、提炼关键技术，再探索解决之道。”杜志江说，发现问题的过程极具难度，需要医学、机器人学、材料学、影像学和计算机技术等多学科的交叉融合。
此外，医疗机器人需要严格遵守医疗器械开发、审核规则与流程，经历从样机—产品—临床注册—生产的全过程，研发周期长，不确定性多。总体来看，我国手术机器人起步晚，相关技术与国外相比存在差距，关键核心零部件严重依赖进口。
近年来，国家对手术机器人产业的政策支持力度也在逐渐加大。2015年国务院印发《中国制造2025》，提出重点发展包括医用机器人在内的高性能诊疗设备。2021年2月，工信部发布《医疗装备产业发展规划》，提出要攻关智能手术机器人，推进手术机器人在重大疾病治疗中的规范应用。
为加速医疗机器人的国产化替代速度，我国高校、医院、高新企业多年来一直在联合探索，成果已陆续涌现。得益于哈尔滨工业大学、天津大学等研究团队的科研攻关，国产腔镜手术机器人系统的上市及临床应用有望在短期内实现。中国工程院院士、北京积水潭医院原院长田伟带领团队，历经2000多次失败，医工企联合攻关，终于在2015年自主研发了第三代骨科导航机器人天玑。这样的例子不胜枚举。
随着人工智能技术的进步、医工融合技术的发展和临床经验的积累，未来，手术机器人必将以更普惠的价格惠及更多人。
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